Practice Abstract - Research and innovation

Getting the work field Layout

Trazado del campo de trabajo

Problem Statement
Determining the exact dimensions of the crop field is crucial for the proper navigation of agricultural robots. It is necessary to fix references so that the robotic system performs its movement accurately and repetitively. This requires measuring both the field boundaries and the position of the crop lines.
 
Solution
WeLASER solves this referencing problem by first delimiting the field boundary. To do this, it uses RTK technology (Real Time Kinematic) or real-time satellite kinetic navigation, which gives centimeter-level precision in geodetic coordinates (latitude, longitude) to find out, for example, the available manoeuvring space to make turns and stay within the boundaries of the field. The coordinates of the points where the crop lines start, and end are also taken to prevent the robot from destroying the crop.
 
Practical recommendations
The methodology consists of manually obtaining the latitude and longitude coordinates of the desired points in the field. To do this, a system consisting of (i) a base antenna that must be fixed and always placed at the same point, and (ii) a mobile antenna, which must be placed precisely at each point, is used. These positions are stored, and after repeating the operation at all other points, the complete measurement of the field is obtained. The layout of the work field must be done only once before the robotization of the task in that field. The coordinates of the crop lines must be taken with each crop; therefore, the automatic procedure described in PA-52 has been developed as an alternative
Planteamiento del problema
Determinar exactamente las dimensiones del campo de cultivo es crucial para el correcto funcionamiento de los sistemas de navegación de robots agrícolas. Es necesario disponer de referencias fijas para que el sistema robótico realice su movimiento de forma precisa una y otra vez. Esto requiere medir tanto los límites del campo como la posición de las líneas de cultivo.
 
Solución
WeLASER soluciona este problema de establecimiento de referencias delimitando primero el contorno del campo. Para ello, utiliza la tecnología RTK (del inglés Real Time Kinematic) o navegación cinética satelital en tiempo real, que otorga una precisión al nivel del centímetro en coordenadas geodésicas (latitud, longitud), para saber, por ejemplo, el espacio de maniobra disponible para realizar giros, y mantenerse dentro de las lindes del campo. Para evitar que el robot destruya el cultivo, también se toman las coordenadas de los puntos donde empiezan y terminan las líneas de cultivo.
 
Recomendaciones prácticas
La metodología consiste en obtener de forma manual las coordenadas de latitud y longitud de los puntos deseados del campo. Para ello se hace uso de un equipo de medida, compuesto por (i) una antena base que debe ser fija y colocada siempre en el mismo punto, y (ii) una antena móvil, que ha de colocarse exactamente en cada uno de dichos puntos. Estas posiciones se almacenan, y tras repetir la operación en todos los demás puntos se obtiene la medición completa del campo. El trazado del campo de trabajo debe realizarse una sola vez, antes de la robotización de la tarea en ese campo. Las coordenadas de las líneas de cultivo deben tomarse con cada cosecha, por lo que, como alternativa, se ha desarrollado el procedimiento automático descrito en el PA-52.
Source Project
WeLASER-SUSTAINABLE WEED MANAGEMENT IN AGRICULTURE WITH LASER-BASED AUTONOMOUS TOOLS
Ongoing | 2020-2023
Main funding source
Horizon 2020 (EU Research and Innovation Programme)
Geographical location
Spain
Project details

Project Keywords